冗余度柔性协调操作机器人的动力规划  

Dynamic Planning of Redundant Flexible Cooperative Robots

作　　者：刘迎春[1] 余跃庆[1] 张绪平[1] 

机构地区：[1]北京工业大学,北京100022

出　　处：《中国机械工程》2005年第10期847-851,856,共6页China Mechanical Engineering

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50375003);北京市自然科学基金资助项目(3012003);北京市科技新星计划资助项目(2003B04)

摘　　要：以冗余度柔性机器人各杆件的最大动应力及系统最大动应力的分配为约束条件,提出了不同目标的改进的初始位形规划法和多目标规划法,对冗余度柔性协调操作机器人系统进行动力学规划,有效地降低了冗余度柔性协调操作机器人各杆件的驱动力矩、功率和最大动应力。同时,多目标规划法也降低了关节驱动力矩和系统位置误差的平均值。规划后的关节角加速度规律比较容易实现。Taking maximum dynamic stresses and their allocations as constraints, the modified initial configuration planning method and multi-object planning method were proposed innovatedly to plan the dynamics of redundant flexible cooperative robots. The driving torques, power and maximum stresses are reduced effectively. The multi-object planning method can reduce driving torques and system errors at the same time. The acceleration rules after planning are easy to be implemented.

关 键 词：机器人 冗余度 柔性 协调操作 

分 类 号：TH112[机械工程—机械设计及理论]