李群平均方法在单轮姿态和运动控制中的应用  

Application of Lie group method in unicycle attitute and motion control

作　　者：丛爽[1] 钱辉环[1] 

机构地区：[1]中国科学技术大学自动化系,安徽合肥230027

出　　处：《控制与决策》2005年第6期689-693,共5页Control and Decision

基　　金：安徽省教育厅自然科学基金项目(2003kj048zd).

摘　　要：针对一个单轮系统,采用欧拉群描述其位形空间,对于Wei-Norman方程中不能精确求解的参数,采用平均方法对其进行近似计算,从而使被控系统在满足李代数可控性秩条件下,在李群上的平均轨迹能以一定的精度逼近真实轨迹.通过对单轮系统的仿真实验与结果分析,证明了所用方法的有效性,并指出该方法更适合驱动一类量子力学系统的状态.<Abstrcat> The configuration space of an unicycle system is discribed by Euler group. To the parameters in the Wei-Norman equation not being calculated precisely, the averaging method is used to make approximate calculation. on the basis that the system satisfies Lie algebra controllability rank condition, the average track on Lie group can approximate the real track within some precision. The simulation experiment and analysis on the unicycle system are given. The simulation results show that the validity of the method.

关 键 词：运动控制 李群 平均方法 Wei—Norman方程 

分 类 号：TP13[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]