混合输入五杆机构速度空间的连续性研究  

Study on the Continuation Property of Velocity Space of Five-bar Hybrid Mechanism

作　　者：韩波[1] 郭为忠[1] 邹慧君[1] 张青[1] 

机构地区：[1]上海交通大学机械与动力工程学院,上海200030

出　　处：《机械设计与研究》2005年第3期49-52,58,共5页Machine Design And Research

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50275092)

摘　　要：讨论了并联机构存在奇异性的几种情况,运用混合输入五杆机构输入输出速度的矩阵关系表达式,在整个铰链空间分析Jacobian矩阵中各项的连续性,推导出输出端速度空间连续性的判定准则。给出算例并进行仿真计算,验证了研究的正确性。Thia paper discussed several conditions of singularity of parallel mechanisms and presented the criterion method of the continuation property of velocity spacce of five-bar hybrid mechanism. By using matrix equation of input and output velocity of five-bar hybrid mechanism the continuotion property of all the items of Jacobian matrix is analyzed. Finally,an example on the continuation property of velocity space is given and proved.

关 键 词：Jacobian矩阵 五杆机构 速度空间 连续性 

分 类 号：TH112.1[机械工程—机械设计及理论] TP241.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]