机器人多指手抓取动态稳定性分析  

Dynamic stability analysis of robotic multi-fingered hand grasp

作　　者：万安华[1] 王绵森[1] 毛卫华[2] 

机构地区：[1]西安交通大学理学院,陕西西安710049 [2]华南农业大学理学院,广东广州510642

出　　处：《兰州理工大学学报》2005年第3期127-129,共3页Journal of Lanzhou University of Technology

基　　金：国家自然科学基金(10101019)

摘　　要：指出动态稳定性是评价机器人多指手执行抓取操作的一项重要指标,避免构造Lyapunov函数而给出了机器人多指手抓取稳定性研究的一种新方法,得到了抓取系统指数稳定的充分条件.Dynamic stability is one of the most significant criteria to assess an operation with robotic mul-ti-fingered hand grasp.Many authors have investigated the stability of robotic multi-fingered grasp system by Lyapunov direct method,but it is usually rather difficult to find a valid Lyapunov function.Avoiding the construction of a Lyapunov function,we obtained the sufficient condition of the exponential stability of the grasp system.

关 键 词：机器人多指抓取 动态稳定性 指数稳定 Huiwitz矩阵 严格对角占优矩阵 

分 类 号：O175[理学—数学] TB114.2[理学—基础数学]