具有未知高频增益的鲁棒自适应反推控制器  

Robust adaptive backstepping controller with unknown high-frequency gain

作　　者：张正强[1] 解学军[1] 吴昭景[1] 

机构地区：[1]曲阜师范大学自动化研究所,山东曲阜273165

出　　处：《控制理论与应用》2005年第3期468-471,共4页Control Theory & Applications

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60304003);山东省自然科学基金资助项目(Q2002G02);山东省中青年科学家奖励基金资助项目(03BS092);曲阜师范大学科研启动基金资助项目.

摘　　要：在高频增益未知的情况下,对一类带有未建模动态和输入、输出干扰的系统,给出了一种基于反推技术的鲁棒自适应控制器的设计方法.通过修正传统鲁棒自适应控制中的动态规范化信号和切换-σ算法,证明了闭环系统的所有信号都有界,同时可以取得较好的跟踪性能.仿真结果表明了该方法的有效性.<Abstrcat> In the case of unknown high-frequency gain,a design method of robust adaptive controller based on backstepping technique is given for a kind of systems with unmodelled dynamics and input/output disturbances.By modifying the dynamic normalizing signal and switching-σ algorithm in the traditional robust adaptive control,all the signals in the closed-loop system are proven to be bounded,meanwhile the better tracking performance can be achieved. Simulation results demonstrate the effectiveness of the approach.

关 键 词：反推 鲁棒自适应控制器 高频增益 

分 类 号：TP13[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]