关节式移动机器人越障动态稳定性分析与控制  

Analysis and Control of Dynamic Stability for Articulated Mobile Robot Obstacle Negotiation

作　　者：徐正飞[1] 陆际联[1] 杨汝清[2] 熊光明[1] 杨华[3] 

机构地区：[1]北京理工大学机械与车辆工程学院,北京100081 [2]上海交通大学机器人中心,上海200030 [3]天津军事交通学院汽车工程系,天津300636

出　　处：《北京理工大学学报》2005年第4期311-314,336,共5页Transactions of Beijing Institute of Technology

基　　金：国家自然科学基金资助项目(69975014).

摘　　要：通过对关节式移动机器人越障过程运动学和动力学分析,得出控制移动机器人越障时保证动态稳定性的约束条件.根据传感器感知信息,用模糊逻辑控制方法改变车体姿态以适应地形,实现局部自主越障.实验表明,加入动态稳定性约束后,提高了关节式移动机器人越障的稳定性和越障速度,减少了各关节的动作,改善了越障性能.Analyzed kinematics and dynamics of the obstacle negotiations for an articulated mobile robot a restriction condition to guarantee dynamic stability when it gets over the obstacles. Based on sensors' information, a method of fuzzy logical control is used to regulate the robot's posture to adapt rough terrain and realize local autonomous obstacle negotiation. Experiments show that the restriction improves the negotiation stability and velocity, decrease actions of each joint, and increase performances of the obstacle negotiation.

关 键 词：关节式移动机器人 越障 动态稳定性 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]