关节式移动机器人

作品数：7被引量：54H指数：4
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相关期刊：《北京理工大学学报》《中国机械工程》《上海交通大学学报》《机器人》更多>>
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控制分配方法用于机器人的研究被引量：1
《微计算机信息》2009年第9期33-35,共3页雷振伍 居鹤华 崔平远 彭兴文 
基金申请人:居鹤华;项目名称:基于太阳罗盘与惯性单元的月球车位姿自主确定技术颁发部门:国家"863"资助项目(2006AA12Z307)
六轮关节式移动机器人是一类成功应用于星球表面探测的多刚体铰接运动系统。由于驱动电机的个数大于机器人任务空间的自由度,机器人的驱动控制量存在冗余。在未知环境下,控制分配中的驱动力分配将遇到较大困难。为克服松软地形下车轮的...
关键词：关节式移动机器人 驱动控制 力分配 控制分配 
移动机器人自主越障反应控制行为组合方法被引量：1
《上海交通大学学报》2006年第3期451-455,共5页徐正飞 杨汝清 陆际联 杨华 
介绍了关节式移动机器人运动系统的元(基本)行为,提出了用模糊逻辑组合方法将原子行为(动作)组合生成高层复杂行为的行为模糊逻辑组合方法;描述了模糊逻辑组合方法组合生成的移动机器人自主越障行为.通过凸台、凹坑和楼梯等典型障碍的...
关键词：关节式移动机器人 自主越障 行为组合 模糊逻辑组合方法 
关节式移动机器人越障动态稳定性分析与控制被引量：11
《北京理工大学学报》2005年第4期311-314,336,共5页徐正飞 陆际联 杨汝清 熊光明 杨华 
国家自然科学基金资助项目(69975014).
通过对关节式移动机器人越障过程运动学和动力学分析,得出控制移动机器人越障时保证动态稳定性的约束条件.根据传感器感知信息,用模糊逻辑控制方法改变车体姿态以适应地形,实现局部自主越障.实验表明,加入动态稳定性约束后,提高了关节...
关键词：关节式移动机器人 越障 动态稳定性 
关节式移动机器人的越障运动被引量：23
《中国机械工程》2003年第12期1052-1055,共4页徐正飞 杨汝清 王韬 
国家自然科学基金资助项目(6933006);中国科学院机器人学开放实验室基金
以关节式移动机器人的越障运动学分析为基础,采用自底向上的控制策略,在控制底层实现了自主越障的反射控制。实验证明,在移动机器人越障控制中反射控制方式是可行和有效的。
关键词：关节式移动机器人 自主越障 反射控制 运动学分析 
ZXPJ01型消防机器人的研制被引量：13
《机器人》2002年第2期159-164,共6页徐正飞 许春权 顿向明 
国家 8 63资助项目 (863 -5 12 -0 3 -0 6)
ZXPJ0 1型消防机器人是一种集火场探测 ,消防 ,有毒、易燃、易爆气体场所探测等多种功能于一体的遥控关节式移动机器人 .本文介绍它的系统结构和工作原理 ,并从硬件和软件两个方面对该机器人的控制系统进行了介绍 ,以及电器防爆及热防...
关键词：消防机器人 关节式移动机器人 ZXPJ01型 系统结构 工作原理 电器防爆 热防护 
关节式移动机器人自主越障中基于模糊神经网络的障碍识别方法被引量：5
《上海交通大学学报》2002年第3期289-292,共4页徐正飞 杨汝清 仲昕 
国家自然科学基金资助项目 ( 6 9975 0 14 )
提出了一种关节式移动机器人自主越障时的障碍识别方法 ,该方法利用模糊神经网络对障碍物进行识别 ,确定障碍的类型和特征 ,并以此来控制移动机器人越障和避障时的行进速度和摆臂的动作 ,开发了在未知环境中障碍物辨识的模糊神经网络系...
关键词：关节式移动机器人 自主越障 模糊神经网络 障碍识别 
关节式移动机器人在斜面上基于模糊逻辑的运动控制
《机器人》2001年第S1期648-651,共4页徐正飞 周兵 许春权 
本文针对关节式移动机器人在斜面上运动时稳定性和安全性的要求对其进行动力学分析 ,利用传感器融合技术对机器人进行局部定位 ,提出了它的基于模糊逻辑的控制策略 .
关键词：关节式移动机器人 传感器融合 局部定位 基于模糊逻辑的运动控制 
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