关节式移动机器人的越障运动  

Obstacle Negotiation of Articulated Mobile Robot

作　　者：徐正飞[1] 杨汝清[2] 王韬[2] 

机构地区：[1]北京理工大学,北京市100086 [2]上海交通大学,上海市200030

出　　处：《中国机械工程》2003年第12期1052-1055,共4页China Mechanical Engineering

基　　金：国家自然科学基金资助项目(6933006);中国科学院机器人学开放实验室基金

摘　　要：以关节式移动机器人的越障运动学分析为基础,采用自底向上的控制策略,在控制底层实现了自主越障的反射控制。实验证明,在移动机器人越障控制中反射控制方式是可行和有效的。In this paper, the reflex control is imple-mented for autonomous obstacle negotiation in the lowerlevel of control system, based on the kinematic analysisof obstacle negotiation, using bottom--up control strate-gy. The experimental results verify the effectivity andfeasibility.

关 键 词：关节式移动机器人 自主越障 反射控制 运动学分析 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]