关节式移动机器人在斜面上基于模糊逻辑的运动控制  

FUZZY LOGIC-BASED MOTION CONTROL FOR ARTICULATED MOBILE ROBOT ON SLOPE

作　　者：徐正飞[1] 周兵[1] 许春权[1] 

机构地区：[1]上海交通大学机器人研究所,200030

出　　处：《机器人》2001年第S1期648-651,共4页Robot

摘　　要：本文针对关节式移动机器人在斜面上运动时稳定性和安全性的要求对其进行动力学分析 ,利用传感器融合技术对机器人进行局部定位 ,提出了它的基于模糊逻辑的控制策略 .Fuzzy logic based motion control approach was proposed, using sensor fusion for robot local location, aimed at the requirement of stability and safety for articulated mobile robot moving on slope. The laboratory experiment verifies the effectiveness and feasibility of the proposed method.

关 键 词：关节式移动机器人 传感器融合 局部定位 基于模糊逻辑的运动控制 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]