含有闭链结构的机器人动力学建模与计算  

Modelling and Computation of the Dynamics of Robot Manipulators Containing Closed Kinematic Chains

作　　者：徐向荣[1] 马香峰[1] 

机构地区：[1]华东冶金学院,北京科技大学

出　　处：《华东冶金学院学报》1994年第4期63-73,共11页

摘　　要：运用凯恩（Ｋａｎｅ）动力学方程并结合牛顿─欧拉算法，导出了一种新的机器人动力学递推算法。此法简练、直观，可以方便地求解带有局部闭链结构的机器人动力学问题，而且特别适宜于计算机辅助设计计算。最后以具有局部闭链结构的两自由度操作手为例，说明了计算步骤和方法。This paper proposes a new recursive algorithm of robots dynamics based on the kane's dynamical equations and the Newton-Euler formulations The algorithm is simple,illustrative and Can be used for solving dynamic problems of the robots with closed kinematic chains.It is especially available to CAD of robots In the end of the paper,an example of modelling and computation of dynamics is given.

关 键 词：机器人 动力学 建模 凯恩方程 闭链结构 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]