闭链结构

作品数：7被引量：15H指数：2
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相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
相关作者：张铁异段学超李刚丁孺琦胡国良更多>>
相关机构：广西大学西安电子科技大学北京华航唯实机器人科技股份有限公司华东交通大学更多>>
相关期刊：《中国矿业》《墙材革新与建筑节能》《东北大学学报（自然科学版）》《机械工程学报》更多>>
相关基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划广西制造系统与先进制造技术重点实验室基金广西教育厅科学技术研究项目更多>>
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基于RBF神经网络的闭链下肢康复机器人自适应补偿控制被引量：1
《机械传动》2024年第4期60-68,共9页李东琦 秦建军 孙茂琳 郑皓冉 李伟 
国家重点研发计划主动健康和老龄化科技应对重点专项(2020YFC2006705);北京市建筑安全监测工程技术研究中心研究基金项目(BJC2020K012);北京建筑大学研究生创新项目(PG2023141)。
在下肢康复机器人的康复训练过程中,模型参数、环境干扰等不确定性因素会影响机器人轨迹跟踪的精度。针对这一问题,提出了一种基于径向基函数(Radial Basis Function,RBF)神经网络的自适应补偿控制,该控制方法能够提高机械系统轨迹跟踪...
关键词：下肢康复机器人 闭链结构 RBF神经网络 不确定性 自适应补偿控制 
基于连杆机构旋转法则的平面单环闭链结构装配误差不确定性分析被引量：6
《机械工程学报》2018年第11期29-38,共10页赵强强 郭俊康 洪军 
国家自然科学基金重点资助项目(51635010)
影响平面单环闭链结构装配精度的主要误差源有杆件加工偏差、装配约束误差以及铰链间隙。而铰链间隙的随机性导致平面单环闭链结构装配误差具有不确定性。为了能够实现装配精度预测和获得装配误差边界,通过分析平面单环四杆结构装配特点...
关键词：装配单元 旋转法则 平面单环结构 装配误差 
我国首台重载码坯机器人通过科技成果鉴定
《墙材革新与建筑节能》2015年第5期69-70,共2页
近日,由南通市科技局组织的＂南通金坤机械设备有限公司重载码坯机器人系统科技成果鉴定会＂在海门市召开,NBT500型重载码坯机器人系统通过了专家鉴定。 NBT500型重载码坯机器人系统具有以下特点：（1）局部闭链结构：与传统的4自由度...
关键词：科技成果鉴定会 机器人系统 码坯 500型 闭链结构 串联机器人 四边形结构 NBT 
基于闭链结构的五自由度关节型电驱动机械手研制被引量：2
《机械传动》2014年第5期148-151,共4页张铁异 
广西科技攻关项目(桂科攻1355008-10);广西制造系统与先进制造技术重点实验室项目(12-071-11S06);广西教育厅科学技术研究项目(2013LX005)
在分析现有开链形式串联结构机械手本体结构的基础上,设计研制出一种新型的闭链结构五自由度关节型电驱动机械手,对机械手进行了总体设计、结构设计、控制系统设计及ADAMS运动仿真分析,该机械手具有刚性好、精度高、模块化及低成本的特...
关键词：机械手 闭链结构 五自由度 关节型 
异构双腿行走机器人动力学建模与仿真被引量：1
《东北大学学报（自然科学版）》2005年第7期617-620,共4页傅莉 王斌锐 徐心和 
国家自然科学基金资助项目(60475036);智能技术与系统国家重点实验室开放课题(0410)
为了实现异构双腿(人工腿和仿生腿)行走机器人的自立行走,并跟踪期望的轨迹,在仿生腿的膝关节处采用一种特殊的结构多轴闭链结构,但这种结构给系统建模带来了困难·针对这一闭链并含冗余坐标的完整系统的特点,采用罗司方程建立了异构双...
关键词：机器人动力学 建模与仿真 异构 行走机器人 动力学模型 闭链结构 系统建模 完整系统 求解方法 关节运动 仿真计算 约束方程 模型求解 膝关节 逆问题 仿生 多轴 数据 步态 
多重四连杆型机器人(喷浆用)运动学分析被引量：2
《中国矿业》1998年第4期61-65,共5页樊炳辉 李云江 荣学文 王随莲 
国家863计划资助;"九五"科技成果重点推广项目
为便于对一种专用机器人的运动进行分析,本文将机器人的闭链结构化为完全的开链结构,采用旋转矩阵来表示末端操作器的姿态,并用D-H方法建立起连杆坐标系和机器人的运动学模型。利用这一模型,最终获得了机器人运动学的全部逆解。
关键词：机器人 闭链结构 运动学 四连杆型机器人 喷浆 
含有闭链结构的机器人动力学建模与计算被引量：3
《华东冶金学院学报》1994年第4期63-73,共11页徐向荣 马香峰 
运用凯恩（Ｋａｎｅ）动力学方程并结合牛顿─欧拉算法，导出了一种新的机器人动力学递推算法。此法简练、直观，可以方便地求解带有局部闭链结构的机器人动力学问题，而且特别适宜于计算机辅助设计计算。最后以具有局部闭链结构的两自...
关键词：机器人 动力学 建模 凯恩方程 闭链结构 
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