多重四连杆型机器人(喷浆用)运动学分析  

KINEMATICS ANALYSIS OF POLY-LINKAGE GUNITING ROBOT

作　　者：樊炳辉[1] 李云江[1] 荣学文[1] 王随莲 

机构地区：[1]山东矿业学院机器人研究中心,济南250031

出　　处：《中国矿业》1998年第4期61-65,共5页China Mining Magazine

基　　金：国家863计划资助;"九五"科技成果重点推广项目

摘　　要：为便于对一种专用机器人的运动进行分析,本文将机器人的闭链结构化为完全的开链结构,采用旋转矩阵来表示末端操作器的姿态,并用D-H方法建立起连杆坐标系和机器人的运动学模型。利用这一模型,最终获得了机器人运动学的全部逆解。In order to analyse the motion of a special robot conveniently, the robot's cIosed linkages are turned to the open linkages. The paper adoptes a rotated matrix to describe the deportment of the noozle. Then,using the U - H method, a coordinate system and a kinematic model of the linkage's is established. To apply the moldel, all inverse solutions are obtained at last.

关 键 词：机器人 闭链结构 运动学 四连杆型机器人 喷浆 

分 类 号：TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TD353.3[自动化与计算机技术—控制科学与工程]