一种基于APGA的移动机器人路径规划算法  

An APGA based path planning algorithm for mobile robot

作　　者：周兰凤[1] 洪炳镕[1] 

机构地区：[1]哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院,黑龙江哈尔滨150001

出　　处：《哈尔滨工业大学学报》2005年第7期873-875,共3页Journal of Harbin Institute of Technology

基　　金：国家高技术研究发展计划资助项目(863-2001AA422270).

摘　　要：提出了基于自适应并行遗传算法的移动机器人路径规划算法,其基本思想是结合多种群并行进化及自适应调整控制参数,提高了搜索的范围和效率,缓解了传统遗传算法早熟收敛问题,从而克服了使用单种群遗传算法进行路径规划的不足.实验结果表明了该算法在移动机器人路径规划中的可行性和有效性.An APGA based path planning algorithm for mobile robot is presented. Its main idea is to combine multiple population evolution with adaptive parameter adjusting in order to enlarge the domain of searching and improve the efficiency of searching. This algorithm alleviates the problem of premature convergence of traditional genetic algorithms, overcomes the disadvantages of simple genetic algorithm in path planning. Experimental results show the feasibility and validity of this algorithm in path planning for mobile robot.

关 键 词：遗传算法 移动机器人 路径规划 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]