机器人系统的自适应模糊滑模控制算法仿真  

Adaptive Fuzzy Sliding-mode Control Simulation for Robot Manipulators

作　　者：孙炜伟[1] 张建东[2] 武玉强[1] 

机构地区：[1]曲阜师范大学自动化研究所,曲阜市273165 [2]泰山学院,山东省泰安市271000

出　　处：《曲阜师范大学学报（自然科学版）》2005年第3期5-9,共5页Journal of Qufu Normal University(Natural Science)

基　　金：国家自然科学基金(60174042);山东省自然科学基金(Y2003G02)资助项目.

摘　　要：针对具有参数不确定性的机器人动力学系统,根据滑模控制原理并利用模糊系统的逼近能力,提出了一种自适应模糊滑模控制方案.控制结构中采用模糊系统去自适应补偿过程的不确定性.利用Lyapunov定理证明了闭环模糊控制系统的稳定性和跟踪误差的收敛性.仿真结果表明了所提控制策略的有效性.Based on sliding-mode control theory and the approximation capability of fuzzy systems, a new scheme of adaptive fuzzy sliding-mode control system is proposed for robot manipulators with uncertainties. The control architecture employs fuzzy systems to compensate adaptively for plant uncertainties. The stability of the fuzzy control system and the convergence of the tracking errors are ensured by using the Lyapunov theory. The simulation result verifies the validity of the control scheme.

关 键 词：自适应模糊滑模控制器 模糊逻辑 切换面 机器人操作器 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]