机器人操作器

作品数：23被引量：55H指数：4
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相关机构：华中理工大学欧洲原子能共同体由欧洲委员会代表曲阜师范大学合肥工业大学更多>>
相关期刊：《合肥工业大学学报（自然科学版）》《自动化学报》《控制理论与应用》《机械工程师》更多>>
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机器人操作器的自适应模糊滑模控制器设计被引量：4
《控制理论与应用》2006年第3期397-402,共6页孙炜伟 武玉强 
国家自然科学基金资助项目(60574007);山东省自然科学基金资助项目(Y2003G02)
针对机器人动力学系统提出了一种基于模糊逻辑的自适应模糊滑模控制方案.根据滑模控制原理并利用模糊系统的逼近能力设计控制器,基于李雅谱诺夫方法设计自适应律,证明了闭环模糊控制系统的稳定性和跟踪误差的收敛性.控制结构简单,不需...
关键词：滑模控制 模糊系统 自适应模糊滑模控制 机器人操作器 
机器人系统的自适应模糊滑模控制算法仿真被引量：1
《曲阜师范大学学报（自然科学版）》2005年第3期5-9,共5页孙炜伟 张建东 武玉强 
国家自然科学基金(60174042);山东省自然科学基金(Y2003G02)资助项目.
针对具有参数不确定性的机器人动力学系统,根据滑模控制原理并利用模糊系统的逼近能力,提出了一种自适应模糊滑模控制方案.控制结构中采用模糊系统去自适应补偿过程的不确定性.利用Lyapunov定理证明了闭环模糊控制系统的稳定性和跟踪误...
关键词：自适应模糊滑模控制器 模糊逻辑 切换面 机器人操作器 
机器人操作器有限时间跟踪中继切换控制被引量：8
《自动化学报》2005年第3期412-418,共7页武玉强  宗广灯  
国家自然科学基金，国家自然科学基金
A global relay switching control scheme with finite time convergence (FTC) is proposed for multi-joint rigid robotic manipulator systems with uncertain dynamics. For a general finite time controller, the control signa...
关键词：机器人操作器 切换控制 时间跟踪 中继 有限 
机器人末端操作器自动更换技术研究被引量：5
《机械工程师》2004年第5期18-21,共4页孔凡凯 刁彦飞 杨恩霞 
为机器人配置工具库并使机器人具有自动更换操作器的能力,可以极大地提高工作于极限条件下机器人的作业能力和作业效率,文中介绍了一种基于多传感器的机器人操作器自动更换装置,由于在机器人的腕部安装了微调节器,机器人与环境接触时具...
关键词：机器人操作器 工具库 自动更换 传感器 
机器人末端操作器自动更换技术研究被引量：8
《机械与电子》2004年第3期56-58,共3页谭定忠 王启明 薛开 李金山 
介绍一种基于多传感器的机器人操作器自动更换装置,由于在机器人腕部安装了微调节器,机器人与环境接触时具有很好的柔顺性,在作业时具有很高的刚度;对接时采用了视觉引导粗定位、光学引导精确定位和姿态调整及主被动混合柔顺控制策略,...
关键词：机器人操作器 工具库 自动更换 传感器 
基于进化计算的机器人操作器等强度优化设计
《合肥工业大学学报（自然科学版）》1998年第6期63-67,共5页吴焱明 王纯贤 王治森 徐业宜 
机器人操作器等强度优化设计是一个强非线性优化设计问题，文章将遗传算法与进化编程有机结合起来，形成一种既能处理复杂约束条件，又能收敛于全局最优点的优化方法；并将该方法应用于机器人操作器的等强度优化设计问题，得到操作器等...
关键词：进化计算 机器人 操作器 等强度 优化设计 
机器人操作器力控制稳定性分析被引量：3
《机器人》1996年第3期173-178,共6页韦庆 常文森 张彭 
当机械手同刚性环境接触时,机械手力控制难于保持系统的稳定性,这就是机械手力控制动态不稳定性.本文分析了机械手力控制未建模特性:1)机械手驱动电机动态特性,2)力传感器动态特性,3)接触环境的动态特性,4)机械手力控制采样控制延迟等...
关键词：力控制 稳定性 机器人 操作器 
机器人操作器动力学形状优化设计被引量：3
《合肥工业大学学报（自然科学版）》1996年第4期50-55,共6页吴焱明 柯尊忠 徐业宜 王治森 
讨论了机器人操作器的刚性和弹性耦合动力学形状优化设计问题。主要将时间离散化、形状离散化。为此，首先求出各时间点上的动态响应，找出最不利情况，这样动态极值形状优化设计即可用复合形法解决。对末端挠度极小化为目标函数的形状...
关键词：机器人操作器 动态模型 形状优化设计 动力学 
操作机器人计划的制订
《管理观察》1994年第1期36-36,共1页杨英 
关键词：操作机器人 机器人操作器 计划制订 传感系统 空间运动 不同障碍 计划系统 制品尺寸 传感设备 硬件和软件 
机器人操作器非线性平滑变结构控制算法及仿真
《机器人》1992年第1期12-18,共7页马先 杨桦 黄亮 
本文提出了非线性变结构滑模控制在平滑方面的改进方法.介绍了轨迹跟踪方法在机器人操作器点位控制和轨迹控制方面的应用.最后提出了改善终点位置静态偏差和节省控制能量的措施.
关键词：机器人 操作器 变结构控制 算法 
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