黄亮

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机器人操作器非线性平滑变结构控制算法及仿真
《机器人》1992年第1期12-18,共7页马先 杨桦 黄亮 
本文提出了非线性变结构滑模控制在平滑方面的改进方法.介绍了轨迹跟踪方法在机器人操作器点位控制和轨迹控制方面的应用.最后提出了改善终点位置静态偏差和节省控制能量的措施.
关键词：机器人 操作器 变结构控制 算法 
机器人伺服系统中的轨迹跟踪滑模控制算法
《控制与决策》1990年第6期27-32,共6页马先 黄亮 杨桦 
本文提出在机器人交流伺服系统中采用轨迹跟踪的滑模控制算法,同时提出消除滑模控制中的高频振荡的方法和节省控制能量的观点,并对滑模带的边界做了讨论,也对消除静态误差提出了改进意见,最后对系统反馈环节的滞后因素对滑模控制的影响...
关键词：机器人 伺服系统 轨迹跟踪 滑模 
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