多杆柔性机器人动力学方程的瞬态动响应数值求解方法  

NUMERICAL METHOD FOR TRANSIENT DYNAMIC RESPONSE OF DYNAMIC EQUATIONS OF MULTIPLE LINKS FLEXIBLE ROEOT

作　　者：岳士岗[1] 余跃庆[1] 白师贤[1] 

机构地区：[1]北京工业大学基础部

出　　处：《机器人》1995年第5期269-273,共5页Robot

基　　金：国家教委优秀青年教师基金;北京市科技新星项目支持

摘　　要：本文运用有限元方法建立了考虑杆及关节柔性的多杆柔性机器人动力学微分方程，并对纽马克法进行修正，用来求解多杆柔性机器人的瞬态动响应，获得满意的结果。Finite Element method is used to establish dynamic differential equations of multiple links flexi-ble robot in the paper.while links′and joints′flexibility are considered. Then Newmark method is modified and used to solve the dynamic equations. It is found that the modified Newmark method is efficient and accurate in obtaining the transient dynamic response of multiple links flexible robot.

关 键 词：机器人 动力学方程 瞬态动态响应 数值求解 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]