岳士岗

作品数：15被引量：24H指数：3
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冗余度柔性杆机械臂自运动规划减振
《北京工业大学学报》1998年第2期80-85,共6页岳士岗 白师贤 
国家教委和北京市科委及博士启动基金
提出了利用冗余度来减轻柔性杆机器人臂运动过程中的末端振动变形新方法，通过寻优确定机器人臂最佳的自身运动，使机器人臂末端在沿着预定轨迹运动的同时，具有最小的振动变形。平面三柔性杆机械臂动力学数值模拟显示了该方法的有效性。
关键词：机器人臂 自身运动 冗余度 柔性杆机械臂 
冗余度柔性杆机器人自身运动消减残余振动研究
《机械科学与技术》1998年第2期183-186,共4页岳士岗 白师贤 
国家教委基金资助项目;北京市科委基金资助项目;校博士点基金资助项目
冗余自由度常被用来实现机器人躲避障碍、避免奇异位形、增加灵活性以及优化某些动力学指标等目的。本文将冗余自由度用于消减柔性杆机器人的残余振动，通过优化选择最优的自身运动以达到减振目的，模拟结果表明，这一方法可以取得很好...
关键词：冗余自由度 柔性杆 机器人 残余振动 自身运动 
具有最优初始位形的冗余度柔性杆机器人关节驱动力矩优化被引量：3
《北京工业大学学报》1998年第1期39-44,共6页岳士岗 白师贤 
北京市青年科技骨干培养基金
提出一种在最优初始位形的基础上进行冗余度柔性机器人全程驱动力矩最优规划的方法，动力学数值模拟表明，这一方法可以取得比较好的效果。
关键词：冗余度 柔性杆机器人 动力学 驱动力矩 优化 
优化初始位形减轻具有柔性杆和关节的冗余度机器人振动变形被引量：1
《机械科学与技术》1997年第5期796-799,903,共5页岳士岗 余跃庆 白师贤 
北京市科委资助;国家教委资助;博士启动金资助
提出了利用最优初始位形以减轻具有柔性杆和关节的冗余度机器人变形振动的新方法。优化结果表明，在规划机器人的运动时，初始位形的优劣对柔性机器人的动力学性能有很大影响。
关键词：初始位形 柔性杆 关节 冗余度 机器人 振动变形 
多杆柔性机器人杆与关节耦合效应及优化设计被引量：3
《北京工业大学学报》1997年第4期49-56,共8页岳士岗 余跃庆 白师贤 
北京市科委及国家教委资助项目
在以有限元法建立的系统动力学模型基础上,对多杆机器人的柔性关节和柔性杆的动态耦合效应进行研究,发现耦合效应存在关于系统无量纲参数的有利的软耦合和不利的硬耦合,从而提出将机器人的结构参数限定在有利耦合区域内进行以整体质量...
关键词：多杆机器人 柔性关节 柔性杆 耦合效应 优化设计 
冗余度柔性机器人最优关节驱动力矩规划
《机械科学与技术》1997年第3期377-382,共6页岳士岗 白师贤 
对冗余度柔性机器人最优关节驱动力矩规划进行了研究，以三杆柔性机器人为例进行了最优关节驱动力矩规划的数值模拟，并对结果进行了分析。
关键词：冗余度 机器人 关节驱动 力矩规划 
重载下的柔性机械臂的动力学耦合特性被引量：3
《机器人》1996年第4期224-227,共4页岳士岗 余跃庆 白师贤 
北京市科委及国家教委基金
首先叙述基于有限元的具有柔性关节与柔性杆的机械臂动力学模型的建立与求解，然后对于机械臂柔性关节与柔性杆的耦合特性进行研究．结果表明，在重载的情况下。
关键词：柔性机械臂 动力学 耦合特性 机器人 
柔性机器人指端误差敏感性
《北京工业大学学报》1996年第2期86-91,共6页岳士岗 余跃庆 白师贤 
北京市科技新星计划国家教委留学回国人员基金
首先对同时具有关节弹性和杆件柔性的平面柔性机器人动力学微分方程组的解法作了叙述，然后对关节弹性的指端误差和杆件柔性的指端误差的敏感性进行了研究并得出了结论。
关键词：柔性机器人 指端误差 敏感性 
多杆柔性机器人动力学方程的瞬态动响应数值求解方法被引量：5
《机器人》1995年第5期269-273,共5页岳士岗 余跃庆 白师贤 
国家教委优秀青年教师基金;北京市科技新星项目支持
本文运用有限元方法建立了考虑杆及关节柔性的多杆柔性机器人动力学微分方程，并对纽马克法进行修正，用来求解多杆柔性机器人的瞬态动响应，获得满意的结果。
关键词：机器人 动力学方程 瞬态动态响应 数值求解 
具有弹性关节的柔性杆机械手动力学方程及其数值模拟被引量：2
《北京工业大学学报》1995年第4期76-82,共7页岳士岗 余跃庆 白师贤 
以单杆柔性机械手为例，提出建立具有弹性关节的柔性机械手动力学方程的新方法，并将这种方法与刚度矩阵法对指端误差的影响进行比较。此法可推广到具有弹性关节的柔性多杆机械手中。
关键词：弹性关节 柔性机械手 动力学 数值模拟 
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