冗余度柔性机器人最优关节驱动力矩规划  

Optimal Joint Torque Planning of Redundant Flexible Robot Manipulators

作　　者：岳士岗[1] 白师贤[1] 

机构地区：[1]北京工业大学

出　　处：《机械科学与技术》1997年第3期377-382,共6页Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering

摘　　要：对冗余度柔性机器人最优关节驱动力矩规划进行了研究，以三杆柔性机器人为例进行了最优关节驱动力矩规划的数值模拟，并对结果进行了分析。The optimal joint torque planning method of flexible redundant robot is studied in the paper.Numerical simulaton of optimal joint torque planning is given and the simulation result is analyzed.

关 键 词：冗余度 机器人 关节驱动 力矩规划 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]