优化初始位形减轻具有柔性杆和关节的冗余度机器人振动变形  

Decreasing Vibration Deformations of Redundant Robot Manipulators with Link and Joint Flexibility by Using Optimal Initial Configuration

作　　者：岳士岗[1] 余跃庆[1] 白师贤[1] 

机构地区：[1]北京工业大学

出　　处：《机械科学与技术》1997年第5期796-799,903,共5页Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering

基　　金：北京市科委资助;国家教委资助;博士启动金资助

摘　　要：提出了利用最优初始位形以减轻具有柔性杆和关节的冗余度机器人变形振动的新方法。优化结果表明，在规划机器人的运动时，初始位形的优劣对柔性机器人的动力学性能有很大影响。In the paper, an optimal method of decreasing flexible vibration of redundant flexible robot manipulators by using the optimal initial configuration is presented. The optimal results show the significant influence of initial configuration on dynamics of redundant flexible link and joint robot manipulators.

关 键 词：初始位形 柔性杆 关节 冗余度 机器人 振动变形 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]