冗余度柔性杆机器人自身运动消减残余振动研究  

Research on Self motion of Redundant Flexible Link Robot to Decrease Residual Vibration

作　　者：岳士岗[1] 白师贤[1] 

机构地区：[1]北京工业大学

出　　处：《机械科学与技术》1998年第2期183-186,共4页Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering

基　　金：国家教委基金资助项目;北京市科委基金资助项目;校博士点基金资助项目

摘　　要：冗余自由度常被用来实现机器人躲避障碍、避免奇异位形、增加灵活性以及优化某些动力学指标等目的。本文将冗余自由度用于消减柔性杆机器人的残余振动，通过优化选择最优的自身运动以达到减振目的，模拟结果表明，这一方法可以取得很好的效果。Kinematics redundancy of robot have been used to avoid obstacle, singularity, increase dexterity and optimize other dynamic characters. In the paper, the redundancy is used to decrease residual vibration of flexible link robot through optimal self motion, and the method is proved to be efficient by computer simulation.

关 键 词：冗余自由度 柔性杆 机器人 残余振动 自身运动 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]