多杆柔性机器人杆与关节耦合效应及优化设计  

Coupling Character and Optimal Design of Multi-link Robot Manipulators with Flexible Joints and Links Yue Shigang Yu Yueqing Bai ShixianDepartment of Mechanical Engineering,Department of Basic Science, Beijing Polytechnic University, 100022

作　　者：岳士岗[1] 余跃庆[2] 白师贤[2] 

机构地区：[1]北京工业大学机械工程学系 [2]北京工业大学基础科学部,100022

出　　处：《北京工业大学学报》1997年第4期49-56,共8页Journal of Beijing University of Technology

基　　金：北京市科委及国家教委资助项目

摘　　要：在以有限元法建立的系统动力学模型基础上,对多杆机器人的柔性关节和柔性杆的动态耦合效应进行研究,发现耦合效应存在关于系统无量纲参数的有利的软耦合和不利的硬耦合,从而提出将机器人的结构参数限定在有利耦合区域内进行以整体质量最小为目标的优化方法,达到了充分利用材料的目的.multi-link robot, flexible joint, flexible link, coupling character, optimal design

关 键 词：多杆机器人 柔性关节 柔性杆 耦合效应 优化设计 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]