具有最优初始位形的冗余度柔性杆机器人关节驱动力矩优化  

Joint Torque Optimization of Redundant Flexible Robot Manipulators with Optimal Initial Configuration

作　　者：岳士岗[1,2] 白师贤[1,2] 

机构地区：[1]北京工业大学机械工程学系 [2]北京工业大学基础科学部

出　　处：《北京工业大学学报》1998年第1期39-44,共6页Journal of Beijing University of Technology

基　　金：北京市青年科技骨干培养基金

摘　　要：提出一种在最优初始位形的基础上进行冗余度柔性机器人全程驱动力矩最优规划的方法，动力学数值模拟表明，这一方法可以取得比较好的效果。A method for joint torque optimization with optimal initial configuration of redundant flexible robot manipulators is presented. The dynamic simulation of it shows the new method is effective.

关 键 词：冗余度 柔性杆机器人 动力学 驱动力矩 优化 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TH112[自动化与计算机技术—控制科学与工程]