平面并联机构的动力学建模及控制  

作　　者：敖银辉[1] 陈新[1] 温兆麟[1] 

机构地区：[1]广东工业大学机电学院,广州510090

出　　处：《机械设计与制造》2005年第8期9-11,共3页Machinery Design & Manufacture

基　　金：国家自然科基金资助项目(50275029);广东省自然科学基金资助项目(032482)

摘　　要：首先介绍了并联机构的几种建模方法,然后从变分的一般原理出发推导出并联机构动力学模型。以一种平面并联冗余机构为例,给出了并联机构的控制算法,在分析其优缺点的基础上,介绍了一种改进的模糊自适应控制方法,最后给出了实验结果。验证了此方法的可行性。Modeling methods for dynamics of Parallel mechanism were discussed and a concise and direct method based on variation principle was presented. After introducing several control technologies for parallel mechanism, a reformed adaptive fuzzy control technology was given. The experiment result proved this control methodology is feasible.

关 键 词：并联机构 变分法 自适应 变论域模糊控制 

分 类 号：TH12[机械工程—机械设计及理论]