力反馈装置控制及伺服频率分析  

Stall torque control and update rate problem in force feedback system

作　　者：姜俊杰[1] 张玉茹[1] 王党校[1] 

机构地区：[1]北京航空航天大学机器人研究所,100083

出　　处：《微计算机信息》2005年第08S期93-95,共3页Control & Automation

基　　金：国家自然科学基金项目(50275003)

摘　　要：本文研究力反馈装置的电机选取与力控制方法。通过分析力反馈系统特点,提出了电机最大电气时间常数指标与控制电机堵转转矩的方法。通过一维力反馈装置验证了该方法,并进行了虚拟墙的实验研究。This paper presents a control in force feedback device. method of motor selection and Based on the analysis of force feedback system, a method of regulating the stall torque with voltage is proposed, and also the maximum electrical time constant. The effectiveness of the method is proved by the experi- ment on the l-Degree of Freedom force feedback device. Meanwhile, the result of the virtual wall experiment is also given.

关 键 词：力反馈 堵转 电气时间常数 

分 类 号：TP272[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]