基于全维视觉的足球比赛机器人目标定位  

An objects orientation method for the Robocup competition robots based on omnidirectional vision

作　　者：许成珅 蒋平[1] 

机构地区：[1]上海同济大学电信学院

出　　处：《微计算机信息》2005年第08X期85-86,34,共3页Control & Automation

基　　金：国家自然科学基金(60175028)资助项目

摘　　要：本文给出了robocup中型组足球比赛机器人在全维视觉情况下,对足球比赛中目标定位的一种方法。文中推导了一种针对全向摄像机镜面投影的变换关系,该方法简单有效,为全维视觉下的图像处理提供了必要模型。实验结果证明了该种方法的有效性。An objects （such as the ball, the goals） orientation method for the Robocup competition in the middle-size league is presented. Each robot is equipped with an omni-directional camera. The coordinates transformation from the omni-directional image plane to the competition filed is established, which provides an essential model and an design criteria for the omni-directional camera based orientation. The experimental results show the feasibility of the method.

关 键 词：全维视觉 目标跟踪 足球赛机器人 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]