菱形移动机器人行走机构及其运动研究  

Research on the Locomotion Mechanism and Motion Analysis for Rhombus Mobile Robots

作　　者：王国梁[1] 高理富[1] 雷建和 

机构地区：[1]中国科学院合肥智能机械研究所,安徽合肥230031

出　　处：《机械与电子》2005年第9期52-55,共4页Machinery & Electronics

基　　金：安徽省自然科学基金资助项目(03042304)

摘　　要：基于传统的菱形结构双轮差速控制移动机器人的特点,提出了一种采用双轮差速控制的三段菱形结构移动机器人的设计方法,分析了这种结构的机器人的运动学和动力学性能,给出该机器人运动的约束条件,研究表明此方法可以有效提高其对地形的适应能力.Based on the characteristics of traditional rhombus structure mobile robots controlled by two differential speed wheels, this paper proposes a new design method for the three - segment rhombus structure mobile robots which adopts the control mechanism of two differential speed wheels. Analyses the kinematics and dynamics performance, produces the constraint condition about motion. The result indicates that this method can effectively enhance its adaptability to terrain.

关 键 词：移动机器人 差速 运动学 动力学 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]