基于多DSP的六自由度机器人伺服控制系统研究  

The Study of Servo Control System of 6-DOF Robot Based on Multi-DSP Units

作　　者：刘鹏飞[1] 韩九强[1] 周挺[1] 

机构地区：[1]西安交通大学电子与信息工程学院,陕西西安710049

出　　处：《微电子学与计算机》2005年第8期5-9,共5页Microelectronics & Computer

基　　金：国家自然科学基金项目资助(60174030)

摘　　要：针对Motoman-sv3x型工业机器人的封闭式控制系统,本文提出了一种基于多DSP的开放式六自由度机器人伺服控制系统。该系统实时性好,运算速度快,能够实现复杂的机械臂动作控制。After the study of the closed control system of Motoman-sv3x industrial robotic manipulator, an open control system of 6-DOF robotic manipulator based on multi-DSP units is presented. The open control system have the good real-time ability and high computation speed, and it can control the motion of robotic manipulator better.

关 键 词：DSP 伺服控制 机械臂 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]