大时延力反馈双边控制系统  

Force-reflection Bilateral Control System with Large Time Delay

作　　者：邓启文[1] 韦庆[1] 李泽湘[2] 

机构地区：[1]国防科技大学机电工程与自动化学院,湖南长沙410073 [2]香港科技大学电机及电子工程学系

出　　处：《机器人》2005年第5期410-413,419,共5页Robot

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50029501)

摘　　要：阐述了力反馈双边控制遥操作的基本思想,讨论了其稳定性和透明性,介绍了一种既能保证稳定性、又能提高透明性的力反馈双边控制方法.最后给出了力反馈遥操作实验系统的实现,在6 s时延条件下成功完成了曲面跟踪任务.This paper introduces the basic principle of teleoperation system based on force-reflection bilateral control. Then, based on the stability and transparency, a way which can guarantee the stability and improve the transparency is introduced. At last, an experimental teleoperation system is implemented, and a curved surface tracing experiment is completed successfully with the time-delay of 6 seconds.

关 键 词：时延 双边控制 力反馈 稳定性 透明性 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]