基于P89C51RD2实现的机器人小车速度控制  

作　　者：施云贵[1] 孙玉杰[1] 姜维利[2] 

机构地区：[1]吉林化工学院自动化系,吉林132022 [2]北京康斯特科技有限公司,北京100085

出　　处：《计量技术》2005年第9期28-30,共3页Measurement Technique

摘　　要：机器人小车在有限的空间内融合了移动机器人、无线通讯技术、微电机控制以及多传感器数据融合和智能协调控制等技术。硬件设计基于增强型单片机P89C51RD2,采用光电码盘原理实现机器人小车速度检测,并充分利用P89C51RD2的可编程计数器阵列(PCA)特殊定时器,通过将其模块编程为PWM脉宽调制模式实现电机驱动,采用应用于工业生产过程控制的智能调节器的定值控制算法,实现机器人小车速度闭环调节。

关 键 词：P89C51RD2 机器人小车 光电码盘 PCA PWM 闭环调节 P89C51RD2 机器人小车 速度控制 可编程计数器阵列 多传感器数据融合 无线通讯技术 智能协调控制 生产过程控制 移动机器人 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]