一种新的履带机器车轨迹跟踪控制  

Tracking Control Based Cross-Coupling and Expert-Fuzzy for Tracked Vehicle

作　　者：陈峰[1] 桂卫华[1] 王随平[1] 韩晓英[1] 

机构地区：[1]中南大学信息科学与工程学院,长沙410083

出　　处：《计算机工程与应用》2005年第29期187-189,207,共4页Computer Engineering and Applications

基　　金：国际海底区域研究开发"十五"项目(编号:DY-105-03-02-06);国家重点基础研究发展规划资助项目(编号:2002CB312203)

摘　　要：以履带机器车为研究对象,通过对履带机器车轨迹跟踪误差的分析,给出了履带车的内部误差和外部误差的定义。采用交叉耦合控制器对履带车辆的内部误差进行补偿,采用专家模糊控制器对履带机器车的外部控制误差进行补偿,从而实现了履带机器车的轨迹跟踪控制。仿真结果验证了该算法的有效性。A new tracking controller for tracked robot vehicle is described here,Tracking error of tracked robot vehicle is classified internal error and external error.The internal error is deal with cross-coupling controller,the external en-or is eliminated by a expert-fuzzy controller.Simulation results are provided to verify the proposed scheme.

关 键 词：履带机器车 交叉耦合 专家模糊 轨迹跟踪控制 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]