平面五杆机器人位置精度分析及仿真  

Analysis and simulation on the positional accuracy of a planar fivebar robot

作　　者：路敦民 张立勋[1] 董玉红 沈锦华[1] 

机构地区：[1]哈尔滨工程大学机电工程学院,黑龙江哈尔滨150001

出　　处：《机械设计》2005年第10期6-8,共3页Journal of Machine Design

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60275030);哈尔滨市留学回国基金资助项目(2002AFLXJ004);哈尔滨工程大学基础研究基金资助项目(HEUF04094)

摘　　要：并联机器人是一种新型的机器人,与串联机器人相比具有许多优点。平面五杆机器人是典型的两自由度平面并联机构。利用D-H法对平面五杆机器人的位置正解进行了分析,并应用解析法对其位置精度进行了探讨。利用Mat-lab对位置精度进行了仿真分析。The parallel robot is a kind of new typed robot that has many advantages when compared with the serial robot. The planar five-bar robot is a wpical parallel robot with two- DOF. Utilizing the D-H method to carry out the positive solution on the position of planar five-bar robot and by applying the analytical method to carry out a discussion on its positional accuracy. A simulative analysis was carried out on the positional accuracy by the use of Matlab.

关 键 词：平面五杆机器人 D-H法 位置精度分析 仿真 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]