沈锦华

作品数：7被引量：9H指数：2
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供职机构：哈尔滨工程大学机电工程学院更多>>
发文主题：仿真合作机器人杆式复数矢量法机器人控制更多>>
发文领域：自动化与计算机技术一般工业技术更多>>
发文期刊：《哈尔滨工程大学学报》《高技术通讯》《机械设计》《应用科技》更多>>
所获基金：国家自然科学基金教育部留学回国人员科研启动基金更多>>
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合作机器人的被动约束特性及实验研究
《机械科学与技术》2006年第11期1373-1376,共4页董玉红 张立勋 王怀军 沈锦华 
国家自然科学基金项目(60275030);黑龙江省基金项目(F200513);省教育厅项目(11511055)资助
合作机器人(Cobot)是在同一作业空间与人直接物理合作的机器人。为了实现Cobot与人直接合作,Cobot的关节机构必须具有被动约束特性。建立了一种基于双超越离合器的不完全约束关节机构的模型和它的控制模型,对关节机构的被动约束特性和Co...
关键词：合作机器人 被动约束特性 不完全约束 超越离合器 
合作机器人的关键技术及实验研究被引量：2
《哈尔滨工程大学学报》2006年第3期423-428,共6页董玉红 张立勋 王怀军 沈锦华 
国家自然科学基金资助项目(60275030);黑龙江省基金资助项目(F200513);黑龙江省教育厅基金资助项目(11511055)
为了使合作机器人(Cobot)在同一作业空间内与人直接进行物理合作,对Cobot的不完全约束关节机构和虚拟轨迹控制2项关键技术进行了建模及实验研究.建立了基于双超越离合器的不完全约束关节机构的模型及约束控制模型,并以五杆式Cobot为实...
关键词：合作机器人 不完全约束 虚拟轨迹控制 关键技术 
直流调速系统设计及仿真被引量：1
《应用科技》2005年第6期42-44,47,共4页张立勋 路敦民 董玉红 沈锦华 
国家自然科学基金资助项目(60275030);哈尔滨市留学回国基金资助项目(2002AFLXJ004);哈尔滨工程大学基础研究基金资助项目(HEUF04094).
介绍了用于合作机器人关节速度约束的直流调速系统.该系统采用变PI参数调节器进行串联校正.利用MATLAB工具软件,对该系统进行了仿真研究,并将普通PI调节器和变参数PI调节器的仿真结果进行了对比分析;对数字离散化设计后的数字系统,进行...
关键词：直流调速系统 PI控制 MATLAB仿真 
合作机器人的控制策略及实验研究被引量：1
《高技术通讯》2005年第11期30-34,共5页董玉红 张立勋 沈锦华 
中国科学院资助项目，黑龙江省哈尔滨市留学回国人员科研启动基金
为了实现合作机器人(cobot)与人直接合作,根据其特性,建立了cobot不完全约束关节机构的模型和它的控制模型,提出了cobot的控制策略,并对cobot跟踪直线和圆弧轨迹进行了实验研究.研究结果表明,该控制策略是可行的,能在人机合作的条件下使...
关键词：合作机器人 不完全约束 控制策略 实验研究 
平面五杆机器人位置精度分析及仿真被引量：1
《机械设计》2005年第10期6-8,共3页路敦民 张立勋 董玉红 沈锦华 
国家自然科学基金资助项目(60275030);哈尔滨市留学回国基金资助项目(2002AFLXJ004);哈尔滨工程大学基础研究基金资助项目(HEUF04094)
并联机器人是一种新型的机器人,与串联机器人相比具有许多优点。平面五杆机器人是典型的两自由度平面并联机构。利用D-H法对平面五杆机器人的位置正解进行了分析,并应用解析法对其位置精度进行了探讨。利用Mat-lab对位置精度进行了仿真...
关键词：平面五杆机器人 D-H法 位置精度分析 仿真 
五杆式人机合作机器人运动学分析及仿真被引量：3
《哈尔滨工程大学学报》2005年第2期184-188,共5页张立勋 路敦民 董玉红 沈锦华 
国家自然科学基金项目(60275030);哈尔滨市留学回国基金资助项目(2002AFLXJ004);哈尔滨工程大学基础研究基金资助项目(HEUF04094).
人机合作机器人是一种新型的机器人,它通过与操作者合作共同完成作业任务.操作者提供驱动机器人运动的力,机器人控制其末端的轨迹,使其沿着期望轨迹运动.该文利用复数矢量法对一种五杆式人机合作机器人的运动学正、逆过程进行了分析,推...
关键词：五杆人机合作机器人 复数矢量法 速度约束 机器人控制 
一种新型5连杆式示教再现机器人控制技术研究被引量：1
《应用科技》2004年第7期1-3,共3页沈锦华 张立勋 路敦民 
国家自然科学基金项目(60275030);哈尔滨市留学回国基金项目(2002AFLXJ004).
介绍了一种新型5连杆式示教再现机器人,它采用不完整约束驱动方法,可以实现手把手自由示教,自动再现和轨迹控制等功能,还可以实现人机合作功能.详细地介绍了不完整约束驱动系统的工作原理、机器人的控制系统和控制方法.对平面五连杆式...
关键词：5连杆式机器人 示教再现 不完整约束 
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