新型平面三自由度冗余并联机构的动力学分析  

Dynamic Analysis of a Novel Planar 3-DOF Redundant Parallel Manipulator

作　　者：杨建新[1] 余跃庆[1] 

机构地区：[1]北京工业大学机械工程与应用电子技术学院,北京100022

出　　处：《机械设计与研究》2005年第5期26-28,共3页Machine Design And Research

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50375003)

摘　　要：提出了一种新型平面三自由度冗余并联机构,推导出该机构的运动学逆解,利用牛顿-欧拉法建立了该机构封闭形式的动力学模型,分析表明驱动冗余可以有效地消除奇异位形,最后给出了该机构动力学逆解的数值仿真实例。A novel planar 3-DOF redundant parallel manipulator is proposed and the inverse kinematics is derived, The closed-form dynamic formulation is presented by Newton-Euler approach. The results show that actuation redundancy is valid in eliminating effects of singularity. Finally, a numerical example is performed for the inverse dynamics of the manipulator.

关 键 词：冗余 并联机构 动力学 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]