基于机器视觉的自动导引车辆障碍物检测  

Obstacle Detection for AGVS Based on Computer Vision

作　　者：周勇[1] 陈超[1] 叶庆泰[1] 

机构地区：[1]上海交通大学机械与动力工程学院,上海200030

出　　处：《机械设计与研究》2005年第5期74-76,共3页Machine Design And Research

摘　　要：给出了一种利用机器视觉技术来检测AGV可导航区域和障碍物的方法。这种方法对检测出的角点和轮廓特征进行跟踪确定同一场景不同图像中特征的对应关系。利用投影不变性原理检测出共面的5点,然后计算出地面在两幅图像中投影的变换关系。利用此变换关系预测角点的位置并将其与实际的位置比较判断其是否在地面上,据此对初始检测出的地面区域进行生长,得到初始的可导航区域。利用轮廓跟踪和匹配的结果进一步判断检测到的目标是否是障碍物。试验表明,该方法计算量适中,结果可靠。This paper presents an obstacle detection method for AGV under indoor or outdoor environment, Comer points are detected and tracked through an image sequence and grouped into ground region using a method that we call co-planarity checking algorithm. This algorithm is initialized by 5-point planar projective, Contour cue is added to the algorithm precisely to segment the ground region.

关 键 词：投影不变性 障碍物检测 AGV 机器视觉 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]