一种平面3RRR并联机器人结构参数识别  

The structure parameter calibration of a planar 3RRR manipulator

作　　者：胡鹏浩[1] 宋昆鹏[1] 

机构地区：[1]合肥工业大学仪器仪表学院,合肥230009

出　　处：《制造业自动化》2005年第10期38-40,共3页Manufacturing Automation

基　　金：安徽省高等学校"现代测试与制造质量工程"重点实验室项目资助

摘　　要：分析一种3RRR并联机器人的结构误差,利用其约束条件建立误差模型,提出一种结构参数识别算法,避免了传统参数识别算法需要进行的位置正解,从而简化了结构参数的识别。通过测量次数的适当增加,利用最小二乘原理处理数据。The structure parameter error of a planar 3RRR parallel manipulator is analyzed. The error model is created based on constraint condition, a calibration algorithm is presented base on this model. By this method the direct kinematics which is necessary in conventional algorithm was avoided and therefore the calibration was simplified. Furthermore, the influence of errors from input and output parameter is reduced by the increment of diagraph number of times based on least square regression principle.

关 键 词：并联机器人 误差 参数识别 最小二乘法 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]