新型3-TPS并联机器人考虑弹性力学的动力学分析  

The Dynamics Analyse with Elastodynamics of a New 3-TPS Parallel Robot

作　　者：罗继曼[1] 蔡光起[1] 孙光复[2] 姚鹏[1] 

机构地区：[1]东北大学机械工程与自动化学院,沈阳110004 [2]沈阳建筑大学交通与机械学院,沈阳110168

出　　处：《组合机床与自动化加工技术》2005年第10期1-3,6,共4页Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique

基　　金：国家"863"高技术计划资助项目(863-9803-05)

摘　　要：文章的目的在于建立新型3-STP并联机器人的弹性动力学方程,为进一步作动态分析打下基础。在建立弹性动力学数学模型时采用了有限单元法(KED法),分别建立了主运动链各支链的单元弹性动力学方程,以及平行机构中柔性杆的单元弹性动力学方程,根据刚体与柔性体之间的变形协调条件,将各支路组装在一起,构成机构的总体弹性动力学方程。最后通过实例计算了机构第一阶固有频率在工作空间的分布,可以看到机构在位于工作空间对称线位置时的固有频率最高。The Purpose of the paper is establishment the elastodynamics equation of a new 3-TPS Parallel Robot . It is important foundation of dynamic analyse . The method of KED is used when the elastodynamics equation is established. The mathematics models of cell elastodynamics equation about main kinematics chains and every flexible pole in the parallel framework are set up . Base on the condition of transmogrification harmonize ,every spur track is assembled together , and the collectivity equation is finished. Through an example calculating the first rank inherence frequency, we get a result that inherence frequency which locate symmetry line of work space is highter.

关 键 词：并联机器人 弹性动力学 有限单元法 

分 类 号：TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]