关节式履带移动机器人的爬梯运动研究  

Research on Stair-climbing Locomotion of Articulated Mobile Robot

作　　者：李婷[1] 陈慧宝[1] 徐解民[1] 

机构地区：[1]上海大学机电工程与自动化学院精密机械工程系,200072

出　　处：《机械制造》2005年第11期33-35,共3页Machinery

基　　金：上海市科委重大科研攻关项目(编号:04dz12044)

摘　　要：以关节式履带机器人为研究对象,通过对机器人爬梯过程中的质心变化规律、抗倾翻性及初始姿态设定等方面的分析,对爬梯过程进行运动学仿真实验,优化参数,提高设计的可行性和运动过程的平稳性。

关 键 词：关节式履带机器人 爬梯 运动学仿真 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]