并联机构实轴伺服电机的振动抑制  

Vibration Restraint for Real-axes Servo Motor of Parallel Kinematics Mechanism

作　　者：牛志刚[1] 张建民[1] 

机构地区：[1]北京理工大学

出　　处：《中国机械工程》2005年第23期2076-2079,共4页China Mechanical Engineering

基　　金：高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20040007029);北京市重点学科基金资助项目(xk100070424)

摘　　要：分析了Turbo PMAC运动控制器的超前观测功能,将其应用于并联机构实轴电机的振动抑制。在PRS-XY混联加工平台上进行的实验证明,在使用Turbo PMAC运动学功能进行并联机构控制时,利用其超前观测功能,能有效地抑制电机振动。研究证明,TurboPMAC的超前观测功能实质上是一种变插补周期的控制方式,不依赖于具体机构的运动学模型。The look-ahead function of Turbo PMAC （multi-axes motion controller） was analyzed and applied to restrain the motor vibration of real-axes of parallel kinematics mechanism. Through the experiments on PRS-XY hybrid machine platform, it is proved that motor vibration can be restrained effectively by look-ahead function when using the kinematics function of Turbo PMAC for controlling parallel mechanism. The research proves also that the look-ahead function is a kind of control mode implying variable interpolation periods, which are independent of modeling of the actual mechanisms.

关 键 词：并联机构 电机振动抑制 TURBO PMAC 超前观测 

分 类 号：TG659[金属学及工艺—金属切削加工及机床] TH112[机械工程—机械设计及理论]