SCARA型机器人仿真避障算法的研究  

Evaded the Barrier Algorithm and Its Simulation Research for a SCARA Robot

作　　者：丛明[1] 金立刚[1] 王崇霞 

机构地区：[1]大连理工大学机械工程学院,辽宁大连116023 [2]威海市职业技术学院,山东威海264200

出　　处：《组合机床与自动化加工技术》2005年第12期32-34,共3页Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique

摘　　要：根据机器人的运动学分析模型对机器人进行动态仿真是机器人设计过程的一个重要环节。文章对SCARA型机器人进行了运动学分析,建立了该类型机器人的运动学模型,提出了SCARA型机器人避障仿真算法,并对其进行了计算机仿真与分析,这对机器人运动学、动力学、微机控制和路径规划等方面的研究有重要的参考价值。In robot design field, carries out a dynamic simulation based on its kinetics analysis model is an emphasis process. This paper analyzed a SCARA robot in kinematics, established its kinematics model, proposed evaded barrier algorithm and achieved its computer analysis simulation, which have significant referenced value in robot kinematics, dynamics, computer control and route layout fields.

关 键 词：SCARA型机器人 运动学分析 计算机仿真 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]