刚性臂机器人自适应控制方法研究进展  

Survey of Adaptive Control Method for Rigid Robot Manipulators

作　　者：崔博文[1] 陈剑[1] 陈心昭[1] 

机构地区：[1]合肥工业大学机械与汽车工程学院

出　　处：《机电工程》2005年第12期56-60,共5页Journal of Mechanical & Electrical Engineering

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50275044);教育部科学技术研究重点项目基金资助项目(02126);福建省自然科学基金计划资助项目(E0440005)

摘　　要：综述了近年来刚性臂机器人自适应控制方法的研究现状,重点对应用于刚性臂机器人自适应控制的模型参考自适应控制、基于计算力矩的自适应控制和基于无源性的自适应控制等控制方法进行了分析比较,最后提出了今后应该研究的内容。The state of the art of adaptive control method for rigid robot manipulators is presented and various adaptive control methods for rigid robot, such as model reference adaptive control, computed torque based adaptive control and passivity based adaptive control are introduced and analyzed in the paper, and the future development in this research field is put forward,

关 键 词：刚性臂 机器人 自适应控制 

分 类 号：TP23[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP273.2[自动化与计算机技术—控制科学与工程]