三连杆移动机械臂模型与运动规划  

Modeling and motion planning for a three-link mobile manipulator

作　　者：郭丙华[1] 胡跃明[2] 

机构地区：[1]肇庆学院电子信息工程系,广东肇庆526061 [2]华南理工大学自动化科学与工程学院,广东广州510640

出　　处：《控制理论与应用》2005年第6期965-968,共4页Control Theory & Applications

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60374016;69974015);广东自然科学基金资助项目(990583;020408)

摘　　要：采用拉格朗日动力学方法和非完整动力学罗兹方程建立了三连杆移动机器臂运动学和动力学模型,并且利用该模型采用了人工势函数方法来驱动移动机械臂系统绕过障碍物到达目标位置.仿真的结果证明了该模型的正确性及其规划方法是有效的.This paper sets up the kinematics and dynamics models of three-link mobile manipulator by using Lagrange dynamics equation and nonholonomic dynamics Routh equation, and the method of artificial potential function is applied to the mobile manipulator to avoid collision with the obstacles and reach its target. The results of simulation illustrate the validity of modeling and the effectiveness of this method.

关 键 词：移动机械臂 运动学和动力学模型 运动规划 

分 类 号：TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]