腿式机器人的研究综述  

Legged Robots: A Review

作　　者：刘静[1] 赵晓光[1] 谭民[1] 

机构地区：[1]中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室,北京100080

出　　处：《机器人》2006年第1期81-88,共8页Robot

基　　金：国家863计划资助项目(2002AA421170)

摘　　要：分析了国内外腿式机器人的研究现状,讨论了腿式机器人在机械结构、稳定性和控制算法方面的现有研究方法,给出了腿式机器人研究存在的问题,展望了腿式机器人的发展方向.This paper surveys the current status domestic and overseas with respect to legged robots, and describes the existing research approaches in terms of the mechanical structure, stability and control algorithms of legged robots. To conclude, this paper states the problems to be solved and discusses the future development of legged robots.

关 键 词：腿式机器人 机械结构 稳定性 控制算法 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]