谭民

作品数：219被引量：2617H指数：21
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基于多智能体强化学习的水下仿生机器人协同围捕
《人工智能》2024年第6期41-49,共9页冯育凯 吴正兴 余涟祎 谭民 
国家自然科学基金(62033013)。
近年来,水下仿生机器人的协同围捕研究受到了广泛的关注。然而,由于水下环境的复杂性和多变性,以及这类仿生机器人的特殊运动模式,导致该研究面临着众多的技术难题。针对这些难题,本文提出了一种基于多智能体强化学习的水下仿生机器人...
关键词：水下仿生机器人 多机器人系统 多智能体强化学习 
机器人运动轨迹的模仿学习综述被引量：22
《自动化学报》2022年第2期315-334,共20页黄艳龙 徐德 谭民 
国家自然科学基金(61873266)资助。
作为机器人技能学习中的一个重要分支,模仿学习近年来在机器人系统中得到了广泛的应用.模仿学习能够将人类的技能以一种相对直接的方式迁移到机器人系统中,其思路是先从少量示教样本中提取相应的运动特征,然后将该特征泛化到新的情形....
关键词：机器人技能学习 模仿学习 运动基元 轨迹学习 
串联抑振轨迹规划方法及在FAST馈源支撑系统中的应用被引量：1
《中国科学：信息科学》2021年第11期1914-1930,共17页景奉水 郑榕樟 杨国栋 邓赛 谭民 
国家重点研发计划(批准号:2019YFB1312703);国家自然科学基金(批准号:U1813208,61903362)资助项目。
针对低阻尼柔性机构运动中的振动问题,本文提出了一种综合最优双S形轨迹规划法和输入整形法优点的串联抑振轨迹规划方法,其优势是可以有效抑制匀速运动时段的振动.论文从理论分析和数字仿真两个方面对该方法的正确性进行了证明.最后,对...
关键词：柔性机构 五百米口径球面射电望远镜 振动抑制 轨迹跟踪 运动规划 
冰雪运动生物力学及其机器人研究进展被引量：6
《自动化学报》2019年第9期1620-1636,共17页王天柱 吴正兴 喻俊志 谭民 张峰 
国家自然科学基金(61725305,61573226,61633020)资助~~
随着我国冰雪运动的蓬勃发展和2022年北京冬季奥运会的成功申办,冰雪运动生物力学和冰雪机器人的研究越来越受关注.首先,介绍冰雪环境下摩擦力学的基本理论,进一步,对比不同变量对摩擦系数的影响;其次,讨论冰雪运动中空气阻力的成因,并...
关键词：运动生物力学 冰雪机器人 建模与控制 高速高机动 
基于行人间交互意图检测的服务机器人导航被引量：2
《华中科技大学学报（自然科学版）》2017年第10期80-84,共5页孙世颖 赵晓光 边疆 谭民 
国家自然科学基金资助项目(61673378;61421004)
针对人与机器人共存环境中的机器人导航问题,提出一种基于行人间交互意图检测的服务机器人导航方法.首先,融合RGBD(红-绿-蓝-深度)信息和激光信息获取准确的行人运动轨迹,从行人轨迹中提取交互意图特征,基于贝叶斯理论检测出行人间是否...
关键词：移动机器人 导航 意图检测 路径规划 运动控制 
机器人轨迹纠偏控制方法研究被引量：15
《机器人》2017年第3期292-297,共6页景奉水 杨超 杨国栋 谭民 
国家自然科学基金(61573358;6421004)
为减小机器人在执行轨迹跟踪任务过程中末端产生的位姿误差,在建立机器人轨迹纠偏系统模型的基础上,提出了一种积分型纠偏控制器实现方案.该方案直接在机器人的关节空间上对误差进行补偿.基于前述模型和一系列假设,首先从数学上证明了比...
关键词：轨迹跟踪 轨迹纠偏 纠偏控制 运动规划 机器人 
基于TDC的纳米级位移测量方法及其误差分析
《中国科学：信息科学》2016年第11期1662-1675,共14页邓露 周超 曹志强 王硕 谭民 
国家自然科学基金(批准号:61473295;61528304;71401189);北京市自然科学基金(批准号:4152054)资助项目
纳米测量技术和测量装置的不断创新与进步将带动纳米技术的快速发展.微观操作的重要的基础之一就是微纳尺度位移的精确的测量.本文针对在电子扫描显微镜真空腔中工作的微纳操作机器人的末端运动测量问题,采用时间–数字转换(time-digita...
关键词：纳米位移 误差分析 时间 – 数字转换(TDC) 位移测量 漂移 
基于LSD的具有特定特征的三维物体轮廓提取算法被引量：14
《系统科学与数学》2016年第9期1410-1416,共7页王宇 王硕 谭民 
国家科技支撑计划(2013BAK03B01);国家自然科学基金(51175496,61233014);北京市自然科学基金(3141002)资助课题
提出一种基于LSD的具有特定特征的三维物体轮廓提取算法,该算法主要用于检测结构环境中的特定目标,提取其轮廓目的在于计算出目标的位姿信息,便于机器人作业抓取.针对具有特定特征的三维物体,算法首先对物体进行基于LSD的外轮廓提取,其...
关键词：3-D轮廓提取 特征提取 LSD线段检测 
影响深远的机器人学佳作——蔡自兴教授的机器人学著作述评被引量：1
《机器人技术与应用》2015年第6期23-25,共3页谭民 
蔡自兴教授已编著出版了40多部智能科学著作,发表了上千篇学术论文;其中,仅机器人学领域的著作就不下10部,论文超过300篇。在这里,我不专对他的某一著作进行评价,而是试图全面地介绍与评述蔡教授的机器人学著作,以便更全面、更真实地反...
关键词：蔡自兴 智能科学 智能机器人 学术论文 移动机器人导航 知识宝库 中国科学院院士 未知环境 运动规划 会议论文集 
基于多超声传感器信息和NeuCube的移动机器人走廊场景识别被引量：4
《计算机应用》2015年第10期2833-2837,共5页王秀青 侯增广 潘世英 谭民 王永吉 曾慧 
国家自然科学基金资助项目(61175059;61375010);河北省自然科学基金资助项目(F2014205115);中国科学院复杂系统管理与控制国家重点实验室开放课题资助项目(20120105)
为提高室内移动机器人的环境感知能力,针对其常处的结构化走廊场景的分类、Spiking神经网络(SNN)和基于SNN的新型计算模型Neu Cube进行研究。SNN利用尖脉冲传递时、空信息,比传统的神经网络更适于动态、时序信息的分析,以及各种模式信...
关键词：移动机器人 多超声传感信息 SPIKING神经网络 环境感知 分类 
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