基于RRT算法的自由飞行空间机器人避碰运动规划  

An RRT Based Obstacle Avoidance Motion Planning Algorithm for Free-flying Space Robot

作　　者：王永皎[1] 郑春峰[1] 

机构地区：[1]浙江大学计算机学院

出　　处：《农机化研究》2006年第3期47-49,共3页Journal of Agricultural Mechanization Research

基　　金：国家自然科学基金(60273060;60473106);国家科技部软件重大专项(2003AA4Z3120);浙江省教育厅资助项目(G20030433)

摘　　要：自由飞行空间机器人在微重力环境下的非完整性运动学特性是其运动规划问题的特殊难点。为此,针对空间机器人的非完整特性,提出了一个基于快速随机扩展树(RRT)算法的避碰运动规划算法。经过实验表明,该算法可以有效地求解自由飞行空间机器人的避碰运动规划问题。The greatest difficulty in the motion planning problem of free-flying space robot （FFSR） arises from its noriholonomic kinematics. In this paper, an obstacle avoidance motion planning algorithm based on rapidly-exploring random trees （RRT） is proposed to deal with this problem. Numerical study is taken out to prove the effectiveness of this algorithm.

关 键 词：自动控制技术 运动规划 理论研究 非完整性RRT 运动学模型 空间机器人 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]