基于PMAC的液下搅拌机器人控制系统的研究  

The control system study of the mill robot under water- coal based on PMAC

作　　者：刘相术[1] 杨庆东[1] 

机构地区：[1]北京机械工业学院

出　　处：《微计算机信息》2006年第03Z期192-193,23,共3页Control & Automation

基　　金：北京市教委科技发展基金项目项目编号:KM200311232138

摘　　要：机器人系统实质上是一个实时多任务系统,根据Windows系统的多线程机制,建立机器人系统软件的多线程模型。将机器人系统中管理、控制功能的实现分作若干个模块,采用VisualC++语言编制控制程序。负责底层伺服驱动的函数利用PMAC运动语言编写。整个控制软件能完成机器人的伺服驱动、数据及运动状态显示、机器人路径规划和定位等任务。The robot system is a reahime and multitask ,We design the muhithreading model of the robot control software based on multithreading mechanism of Windows .The managing and control are divided into many parts. We use Visual C＋＋ language to edit the control software. The bottom-drive language to control the robot is edited by pmac language. The whole control software is used for viewing of important data and status ,servo driving ,robot path planning and positing.

关 键 词：机器人 多轴运动控制器 控制系统 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]