开放式机器人控制器中仿真组件的实现  

Implementation of the Simulation Component in an Open Architecture Robot Controller

作　　者：潘炼东[1] 黄心汉[1] 

机构地区：[1]华中科技大学控制科学与工程系,武汉430074

出　　处：《计算机工程与应用》2006年第7期208-210,223,共4页Computer Engineering and Applications

摘　　要：文章将机器人三维图形仿真模块作为开放式机器人控制器中的一个通用组件来进行研究,分析了其建模和设计过程。为了保证组件的通用性,将连杆作为基本单位来设计机器人对象,并根据串联结构机器人的特点设计了通用的三维造型方法,使其可以适用于大多数串联结构的机器人。同时,为了满足机器人规划和避障的要求,在仿真组件中实现了基于距离计算的碰撞检测,并给出了仿真实验的结果。In this paper,the design methods and implementation of a 3D graphic robot simulation module are researched as a general component of the open architecture robot controller.To guarantee its generality,links are used as basic units to design the robot object and a general method is exploited to construct the 3D model.So the component can be used to simulate most of the serial-link robots.To achieve the motion plan and obstacle avoidance for robot, collision detection based on distance query is implemented in the component and the experimental results of simulation are presented.

关 键 词：机器人 图形仿真 碰撞检测 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]