融合路径跟踪模式的多移动机器人有序化群集运动控制  

Multiple Mobile Robot Sequential Flocking Control Integrating Path-tracking Mode

作　　者：程磊[1] 俞辉[1] 王永骥[1] 朱全民 

机构地区：[1]华中科技大学控制科学与工程系,湖北武汉430074 [2]西英格兰大学计算工程与数学科学学院

出　　处：《机器人》2006年第2期97-102,共6页Robot

基　　金：国家自然科学基金资助项目(6027402060340420431)

摘　　要：针对多移动机器人群集运动的实现及其避障问题,提出了一类融合路径跟踪模式的有序化群集运动控制算法.该算法将有leader的群集运动模式与队列运动模式相结合,实现了多机器人系统快速聚合行为与有效避障行为的统一.移动机器人群仿真实验验证了该方法的有效性.Aiming at implementation of multiple mobile robots＇ flocking and solution of the corresponding obstacle-avoidanee problem, a sequential flocking control algorithm integrating path-tracking mode is proposed. This algorithm combines leader-follower flocking mode with queue motion mode, realizing the unification of rapid aggregation behavior and effective obstacle-avoidance bchavior in multi-robot system. Simnlation results obtained with mobile robots group demonstrate the efficacy of the proposed method.

关 键 词：多移动机器人 群集运动控制 路径跟踪 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]