多移动机器人

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非完整多移动机器人固定时间一致性控制
《控制工程》2025年第3期508-517,共10页马小陆 谭毅波 梅宏 
国家自然科学基金资助项目(61472282,62172004,62072002);安徽省科技重大专项项目(202003a05020028);安徽高校自然科学研究重点项目(KJ2019A0065);安徽省重点研究开发计划项目(202004a0502001);特种重载机器人安徽省重点实验室开放课题资助项目(TZJQR004-2020)。
研究了具有外部扰动的非完整轮式移动机器人编队控制问题,提出了固定时间一致性算法。首先,通过坐标变换定义了机器人动力学模型,并将扰动因子引入到模型中;其次,采用领航跟随策略,将系统的编队控制问题转换为简单的一致性跟踪问题,并...
关键词：非完整轮式移动机器人 编队控制 固定时间 一致性控制 领航跟随法 
嵌套运动饱和下分布式多移动机器人反振荡安全编队控制
《自动化学报》2025年第3期658-668,共11页郑志 江涛 杨玥 苏晓杰 
国家自然科学基金(62173051,62106027,62306228);陕西省重点研发项目(2024GX-YBXM-132)资助。
运动受速度和加速度嵌套饱和约束,而反应式躲避安全机制下分布式编队互联的移动机器人更易触发该嵌套饱和,从而引起编队的剧烈振荡,所以需要研究该情况下多移动机器人平滑安全协同及其自适应振荡抑制方法.故以分布式网络中的移动机器人...
关键词：分布式移动机器人编队 嵌套运动饱和 动态安全围栏 低触发势能函数 自适应振荡抑制 
多智能体协同研究进展综述:博弈和控制交叉视角
《自动化学报》2025年第3期489-509,共21页秦家虎 马麒超 李曼 张聪 付维明 刘轻尘 郑卫新 
国家自然科学基金(U23A20323,62373341,62203418,62303435,62403444)资助。
多智能体协同应用广泛,并被列为新一代人工智能(Artificial intelligence,AI)基础理论亟待突破的重要内容之一,对其开展研究具有鲜明的科学价值和工程意义.随着人工智能技术的进步,传统的单一控制视角下的多智能体协同已无法满足执行大...
关键词：多智能体系统 协同控制 博弈优化 多移动机器人导航 电动汽车充电调度 
面向大型舱体的多移动机器人加工区域划分及站位规划
《航空制造技术》2025年第4期67-75,共9页赵娇 路勇 
国家重点研发计划(2018YFB1306803)。
在多移动机器人原位加工大型构件这一新型制造模式下,依据加工特征分布及机器人加工可达性,合理安排各机器人加工顺序及站位是保证加工顺利实施的关键。本文针对大型航天舱体多支架表面加工需求,在阐述多移动机器人并行加工系统原理的...
关键词：大型舱体 多移动机器人 加工区域划分 站位规划 原位加工 
安全性A*融合DWA的分布式多移动机器人路径规划方法
《控制工程》2024年第12期2284-2295,共12页杨振 李俊丽 杨立炜 王倩 
云南省重大科技专项计划项目(202002AC080001)。
针对传统A*算法规划的路径距离障碍物过近的问题提出了安全性A*算法,并与结合优先级避障策略改进的动态窗口法(dynamic window approach,DWA)相融合应用于分布式多机器人系统。首先,改进A*算法的节点扩展方式,避免斜穿障碍物以保证全局...
关键词：多机器人 路径规划 安全性A* 动态窗口法 优先级避障策略 
基于CKF的分布式多移动机器人协作定位
《现代导航》2024年第6期391-397,共7页王雪冬 芦鑫元 黄颖涛 吕鹏 
针对GPS拒止环境的多移动机器人定位问题,提出了一种基于容积卡尔曼滤波(CKF)的分布式协作定位方法(DCL-CKF)。在该方法中每个移动机器人无需存储测量值,只需保持对自身的最新估计,且只有当两个移动机器人获得彼此的相对测量值时,才发...
关键词：多移动机器人系统 协作定位 容积卡尔曼滤波 多传感器融合 
考虑电量约束和任务均衡的多移动机器人任务分配研究
《综合运输》2024年第11期123-129,175,共8页陈晓迪 王坤 
智能订单履行系统是一种典型的“货到人”系统,具有拣选效率高、出错率低、人工劳动强度低的优点,已逐渐应用于仓储拣选环节。针对其中多移动机器人任务分配问题,以总距离最小、任务均衡为目标,综合考虑移动机器人空载和负载状态耗电差...
关键词：智能订单履行系统 多移动机器人 电量约束 调度 任务分配 
具有速度约束的多移动机器人固定时间编队
《华中科技大学学报（自然科学版）》2024年第11期125-132,共8页焦建芳 郑智慧 包端华 
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2022MS098);河北省自然科学基金青年资助项目(F2019502143)。
针对多移动机器人编队系统在外界扰动和系统模型不确定性影响下,收敛时间无法确定及速度约束问题,提出一种能够约束速度误差的抗扰动虚拟领航者编队控制策略.首先,将移动机器人系统模型分为运动学及动力学两部分,建立双闭环控制结构;其...
关键词：多移动机器人 虚拟领航者 干扰观测器 固定时间控制 障碍李雅普诺夫函数 
多移动机器人的预设性能编队控制研究
《制造业自动化》2024年第10期105-112,共8页张苗 
针对多移动机器人系统,研究了基于领航跟随法的编队控制算法。首先,将移动机器人上车载传感器的通讯范围限制与机器人间的防碰撞进行数学建模并作为约束条件。其次,建立非线性干扰观测器对机器人模型精度误差、外部干扰等不确定性因素...
关键词：移动机器人 领航-跟随者 预设性能 快速终端滑模控制 李雅普诺夫函数 
一种面向异质多移动机器人的改进猫群算法
《系统仿真学报》2024年第8期1958-1968,共11页康亮 杜奕 尹丽华 
教育部科技发展中心中国高校产学研创新基金(2021ZYA03008)。
目前的多移动机器人群组很难做到成员的真正同质,现有的群智能算法也很难包容团队的异质性。关注多移动机器人的异质性协同,提出母子机器人概念。为实现群智能算法在异质多移动机器人中的应用,改进了基本的猫群算法。定义了猫群的子域...
关键词：多移动机器人 猫群算法 异质 子域 搜索方向 
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