虚拟领航者

作品数：31被引量：123H指数：7
导出分析报告
相关领域：自动化与计算机技术更多>>
相关作者：王冬梅袁健方华京曹喜滨曲成刚更多>>
相关机构：哈尔滨工程大学华中科技大学南京邮电大学哈尔滨工业大学更多>>
相关期刊：《智能机器人》《应用科技》《自动化学报》《智能系统学报》更多>>
相关基金：国家自然科学基金中国人民解放军总装备部预研基金山东省自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
-
在结果中检索

检索结果分析

结果分析中...
共 条 记 录，以下是1-10
全选清除导出
参考文献引证文献引用追踪
视图：
排序：
具有速度约束的多移动机器人固定时间编队
《华中科技大学学报（自然科学版）》2024年第11期125-132,共8页焦建芳 郑智慧 包端华 
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2022MS098);河北省自然科学基金青年资助项目(F2019502143)。
针对多移动机器人编队系统在外界扰动和系统模型不确定性影响下,收敛时间无法确定及速度约束问题,提出一种能够约束速度误差的抗扰动虚拟领航者编队控制策略.首先,将移动机器人系统模型分为运动学及动力学两部分,建立双闭环控制结构;其...
关键词：多移动机器人 虚拟领航者 干扰观测器 固定时间控制 障碍李雅普诺夫函数 
基于改进势场和一致性的无人机编队避障方法被引量：2
《电光与控制》2024年第7期36-41,共6页杨永刚 龚泽川 谢睿夫 
中国高校产学研创新基金(2021ZYA02012)。
针对无人机编队在执行任务时存在的机间碰撞、与障碍物碰撞及编队通信等问题,将无人机动力学方程视为二阶积分模型,提出一种人工势场法和一致性理论相结合的协同避障控制策略。首先建立变增益函数来降低超调和稳态误差,并由此设计虚拟...
关键词：无人机编队 一致性 人工势场 虚拟领航者 避障 
基于改进人工势场法的多无人艇避障策略被引量：1
《应用科技》2024年第1期166-176,共11页邹子理 孙骞 黄雨杰 李一兵 
国家自然科学基金项目(52271311);黑龙江头雁创新团队项目。
针对多无人艇编队避障问题,对静态避障的路径消耗问题进行建模分析,在动态避障时提出一种偏置人工势场法使策略符合艇群国际海上避碰规则(swarm International Regulations for Preventing Collisions at Sea,sCOLREGS)。本方法首先对...
关键词：人工势场法 路径规划 多无人艇 艇群国际海上避碰规则 速度障碍法 栅格地图 虚拟领航者 动态避碰 
基于虚拟领航者的无人机一致性编队控制被引量：2
《电子测量技术》2023年第22期70-77,共8页胡锦帆 
上海航天科技创新基金(SAST2021-053)项目资助
针对二阶一致性理论的无人机编队控制问题,以固定翼无人机为研究对象,提出了一种改进二阶一致性算法的无人机编队控制策略。通过引入虚拟领航者构建能够直观描述编队队形的相对运动坐标系,从水平与纵向相解耦的无人机运动学模型出发,同...
关键词：无人机 编队控制 一致性理论 虚拟领航者 KM算法 L_(1)制导律 拓扑切换 
基于虚拟领航者和改进胡克定律的无人船集群避障
《中国舰船研究》2023年第1期78-88,共11页闫炳成 曹乐 
国家自然科学基金资助项目(61703270)。
[目的]针对无人船集群规避障碍物的问题,提出一种基于虚拟领航者和改进胡克定律的弹性集群编队控制方法。[方法]首先,根据障碍物的长和宽得到其外接椭圆,按照长宽比向外扩展出虚拟碰障区、避障反应区、自由航行区,实现水面避障物模型的...
关键词：无人船集群 避障 虚拟领航者 领航-跟随算法 改进胡克定律 
改进虚拟领航者在多AUV队形控制中的应用被引量：2
《电光与控制》2023年第2期19-23,30,共6页杨洋 王征 周帅 尹洋 
国家自然科学基金(41771487);湖北省杰出青年科学基金(2019CFA086)。
针对多AUV系统的传统领航者队形控制方法中存在的易受环境扰动影响和易崩溃等问题,提出了基于人工势场的改进虚拟领航者方法。设计了一种四层结构的编队体系分层框架,并对其中队形设计层与行为控制层进行了描述;分别针对虚拟领航者对AU...
关键词：多AUV系统 队形控制 虚拟领航者 人工势场 
基于状态空间MPC的无人机无人车联合运动控制被引量：1
《计算机与数字工程》2021年第11期2383-2390,共8页周锐森 冯友兵 
江苏省研究生科研与实践创新计划项目(编号:SJCX19_0598)资助。
针对四旋翼无人机无人车联合运动缺乏对系统成员姿态约束的问题,研究了一种基于模型预测控制(MPC)的分布式联合运动控制方法。基于虚拟结构法,使用虚拟领航者策略,以虚拟领航者提供参考轨迹及参考速度,分别在各无人器平台上转换成各自...
关键词：无人机无人车联合运动 模型预测控制 虚拟领航者 
基于Backstepping的三轮机器人编队控制被引量：2
《复杂系统与复杂性科学》2021年第3期28-34,共7页于美妍 杨洪勇 孙玉娇 
国家自然科学基金(61673200,61903172);山东省科学基金(ZR2018ZC0438);烟台市重点研发项目(2019XDHZ085)。
针对具有非完整特性的三轮机器人的路径轨迹跟踪控制问题,使用Backstepping方法,提出一种多机器人协同编队控制策略。首先将基于领航—跟随模式的系统编队问题转变成跟随机器人对各自虚拟领航者的运动轨迹追踪问题,进而得到系统位姿误...
关键词：三轮机器人 BACKSTEPPING 虚拟领航者 编队控制 非线性系统 
基于自适应粒子群算法的多无人机混合编队技术被引量：8
《计算机测量与控制》2021年第2期132-136,154,共6页李文 万晓冬 周文文 
国家自然科学基金面上项目(61773205,61773219)。
为了解决无人机群体在复杂战场环境下的编队、避障、避碰问题,提出了一种将基于行为法和虚拟领航者法相结合的混合编队技术;为无人机编队设计了奔向目标、队形保持、避碰及避障共4种基本行为,通过对编队无人机的行为权重参数进行调整控...
关键词：虚拟领航者 混合编队 自适应粒子群算法 权重参数 
多无人水面船分布式自适应协调跟踪控制被引量：1
《船舶工程》2020年第8期110-114,128,共6页张洁 张爱华 钱前 张心光 
国家自然科学基金(51609132)。
针对多无人水面船(USV)协调轨迹跟踪控制问题,基于仅邻近USV可以通信的无向连通通信拓扑,提出分布式自适应协调跟踪控制。使用领航者跟随协调策略,引入虚拟领航者,考虑仅虚拟领航者已知期望轨迹和目标速度的情况,通过获取邻居的实时位...
关键词：多USV 轨迹跟踪 自适应协调 分布式控制 虚拟领航者 
全选清除导出
共4页<1234>
检索报告 对象比较 聚类工具 使用帮助 返回顶部